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Se eligió legOS como base para la programación del RCX, lo que obliga a utilizar otras herramientas, algunas evidentes como el entorno de compilación cruzado. En este caso se ha utilizado el entorno de la FSF2 basado en las binutils y el compilador gcc. También se han utilizado otras herramientas como los simuladores. Algunas de estas herramientas son:
LegoSim es un simulador para legOS cuya principal virtud, que le diferencia de Emulegos (descrito en la siguiente sección), es que el interfaz gráfico de usuario (GUI) se puede separar del simulador propiamente dicho. Esta separación permite utilizar el GUI como unidad de control no sólo como simulador, permitiendo por ejemplo, conectarlo a otros RCX vía infra-rojos. Por supuesto, también permite ejecutar el GUI en una máquina distinta de la del simulador.
El GUI es un applet de Java que se parece realmente al RCX. El simulador es sólo una biblioteca (librería). Ambos componentes se relacionan mediante un conjunto de scripts en Perl. El simulador es una biblioteca que reemplaza la parte de legOS que se enlaza con cualquier aplicación en el proceso de compilación, generando una aplicación completa y ejecutable en la máquina de desarrollo. En la simulación, las tareas (tasks) de legOS se traducen en threads POSIX. Las entradas y salidas, que resultan vitales, se simulan mediante cadenas de texto sobre stdin y stdout siguiendo una sintaxis particular.
mueller/legosim/">LegoSim
se distribuye bajo licencia MPL, es decir, es software libre. Sus
diseñadores e implementadores principales han sido Frank Mueller,
Thomas Röblitz, y Oliver Bühn.
marioferrari/emulegos.html">EmuLegOS
es otro simulador de legOS. Su objetivo de diseño fue proporcionar un
entorno más confortable para probar y depurar programas. EmuLegOS es,
en esencia, un conjunto de código escrito en C++ que se puede compilar
y enlazar junto con cualquier aplicación para legOS, generando como
resultado de ese proceso una aplicación que emula el comportamiento de
ese código al que tuviese si estuviese ejecutándose en un RCX real. El
nivel de programación o API (Application Program Interface)
emula las rutinas de legOS. La mayoría de legOS está implementado en
EmuLegOS, incluyendo por ejemplo el soporte de tareas, o la
comunicación por infra-rojos.
El aspecto externo de una aplicación para legOS ejecutando en EmuLegOS es el de la Figura 2. EmuLegOS permite al usuario configurar los sensores e interaccionar con ellos mientras el programa está en ejecución, por ejemplo simulando eventos externos. El interfaz también muestra el estado de los hasta tres motores que se pueden ``pinchar virtualmente'' en los puertos A, B y C del RCX.
EmuLegOS también permite que se emule el mundo real, proporcionando un lugar donde insertar código que imite algunas de las características físicas del robot. Por ejemplo, se puede incorporar un sensor de rotación que gire mientras un determinado motor virtual está en marcha, o hacer que un sensor de colisión se active pasada una cantidad de tiempo desde que se arrancó el motor.
La mayor utilidad de los simuladores es la posibilidad de depurar. En ambos casos (EmulegOS y LegoSim), se pueden utilizar todas las herramientas disponibles en el entorno de desarrollo, ya que el programa para legOS se ejecuta dentro del simulador, y éste dentro de la plataforma.
Otra categoría de herramientas relacionadas con legOS son las que se pueden catalogar como herramientas de terceras partes. Así por ejemplo, existen compiladores para legOS accesibles vía Web, como el que se analiza en la siguiente sección.
El uso de Web-LegOS es sencillo bastando con cortar y pegar un fichero fuente en una caja de una página web, elegir el lenguaje de programación y seleccionar la forma en que se quiere recibir el fichero que se genera. A continuación, con pulsar el botón de ``compilar'' se produce el envío del fichero fuente y su compilación cruzada remota a legOS. El fichero obtenido está en formato S-record (un formato diseñado para para permitir la descarga de datos desde un ordenador a otro diferente). Una vez que el fichero S-record se ha obtenido a través del compilador web es posible descargarlo en el RCX utilizando el canal de infra-rojos habitual.